Pierwsza wzmianka o Veltrusach odnosi się do roku 1052, ale tylko informacje z 1226 roku można uznać za wiarygodne. Był to przywilej Przemysła Otakara I, przeznaczony dla klasztoru w Doksanach.
Do 1410 r. Wieś należy do Kościoła. Później właściciele lokalnych osiedli bardzo szybko się zmieniali, często rozwój był dość niejasny. Od XVII wieku tutejsze tereny, w tym pałac Veltruský Chotků. Następnie posiadali je do 1945 r. W 1754 r. W Veltrusach odbyła się pierwsza wystawa przemysłowa, w której uczestniczyła także cesarzowa Maria Teresa ..
W 1899 r. Veltrusy zostały awansowane do małego miasteczka, od 1926 r. Veltrusy były miastem, ale w następnych latach ponownie straciły przywilej. Dopiero w 1994 roku Veltrusy w końcu awansowali do miasta.