El municipio de Lipová se compone de tres municipios: Lipová, Hrochov y Seč.
La propia Lipová es probablemente la más antigua, cuya primera mención escrita data de 1379. En ese momento, Vaněk de Boskovic vendió la corte de Lipov a un tal Bohunka. En 1538, Kryštof de Boskovice dio permiso a la gente de Lipov para que pudieran redimirse en lugar ...