La primera mención de Veltrusy se remonta a 1052, pero solo la información de 1226 puede considerarse confiable. Fue un privilegio de Přemysl Otakar I, destinado al monasterio en Doksany.
Hasta 1410 el pueblo perteneció a la Iglesia. Los propietarios posteriores se turnaban en las fincas locales muy rápidamente, a menudo el desarrollo era bastante confuso. Desde el siglo 17, la tierra local, incluyendo el castillo Veltruský Chotků. Luego los poseyeron hasta 1945. En 1754 se celebró en Veltrusy la primera exposición industrial, a la que también asistió la emperatriz María Teresa.
En 1899 Veltrusy fue promovido a municipio, desde 1926 Veltrusy era una ciudad, pero en los años siguientes perdió nuevamente su privilegio. No fue sino hasta 1994 que Veltrusy finalmente fue promovido a una ciudad.