Il comune di Lipová è composto da tre comuni: Lipová, Hrochov e Seč.
La stessa Lipová è probabilmente la più antica, la cui prima menzione scritta risale al 1379. A quel tempo, Vaněk di Boskovic vendette la corte di Lipov a un certo Bohunka. Nel 1538, Kryštof di Boskovice concesse alla gente di Lipov il permesso di riscattarsi invece di ...